物理エンジンのジョイントを作るときにオイラー角についてかなり悩んだので覚え書きです。一般的な回転行列の表現方法としてよく使われるオイラー角ですが、その分かり辛さや性質の悪さから嫌われ者となることもしばしばです。ここではオイラー角の分かり辛い点や性質の悪さ、そしてそんなオイラー角と少しでも仲良くなるために必要な理解を書いておきます。

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