深層学習用ライブラリを自作して二足歩行を学習させてみた

2018/06/30 19:14

WebGLとCUDAで動く深層学習用のライブラリを作って深層強化学習 (Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG) で二足歩行を学習させました。学習環境の作成にはOimoPhysicsを使いました。
開発の経緯や以下実装方法、学習結果などです。例によって怪しい個所へのツッコミは歓迎です。

>> Open Repository on GitHub

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オイラー角について

2018/05/19 22:21

物理エンジンのジョイントを作るときにオイラー角についてかなり悩んだので覚え書きです。一般的な回転行列の表現方法としてよく使われるオイラー角ですが、その分かり辛さや性質の悪さから嫌われ者となることもしばしばです。ここではオイラー角の分かり辛い点や性質の悪さ、そしてそんなオイラー角と少しでも仲良くなるために必要な理解を書いておきます。

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自作のニューラルネットワークで遊んでみた

2018/02/12 22:26

Deep Learning の初歩中の初歩(?)であるニューラルネットワーク (Neural Network) を自分で実装したときの覚え書きです。本当に何も知らない状態から始めたのでいろいろと大変でしたが、ひとまず形になったのでまとめておきたいと思います。
怪しい場所があればツッコミを入れていただけると筆者の勉強になります。

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JavaScriptで使える3D物理エンジンを作ってみた

2018/01/13 15:48

昔作ったActionScript 3.0向けの物理エンジンであるOimoPhysicsを全て書き直し、機能を大幅強化してJavaScriptから使えるようにしました。ようやく機能的にもAmmo.jsに対抗できるレベルになってきたかと思います。

デモは文字をクリックするかキー入力することで操作できます。Q, E キーで前後のデモと切り替えます。

>> Launch Demo (Click text on the left or press keys to control)
>> Open OimoPhysics GitHub page

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粒子法

2017/12/19 00:28

SPH法とMPS法で流体シミュレーションしてみました。ついでにリアルタイム計算向けの手法を考えました。
デモは加速度センサーに対応しているので、スマートフォンから見ると面白いかもしれません。

>> Open fluid demo

* この記事は rogy Advent Calendar 2017 の記事です

※注:記事の続きにはgif動画が10個くらい貼ってあるので、全部読み込むと結構な通信量になります。一応注意してください。

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雪玉レースゲーム

2017/11/03 22:02

しばらく前に某所で展示していた雪玉レースゲームを公開しました。
1~2分で終わる簡単なゲームなのでお気軽にどうぞ。

(Java 7 以上が必要です)

>> Download (for 64-bit Windows)
>> Download (for 32-bit Windows)
>> Download (for MacOSX)

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基本図形とレイの交差判定

2017/08/16 14:45

物理エンジンにレイキャストを実装したときの覚え書きです。
球、直方体、円柱、円錐とレイ(半直線)の交点と法線ベクトルを求めます。

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単体と点の最接近点を求める その2

2017/08/12 17:08

3次元空間内の単体(線分、三角形、四面体)と原点の最接近点を求めるコードを書きました。
前回は三角形までやりましたが、それの続きです。今回はあっさり終わります。
ヘッダ画像とデモは前回の使い回しです。

>> Run Demo (HTML5+JS)

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氷ステージ

2017/03/12 20:27

氷のステージを作っています。

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リバーシAIを作ってみた

2017/02/20 21:40

PCやスマートフォンのブラウザ上で動くリバーシ(オセロ)AIを作りました。
棋譜の読み込み・優劣のグラフ表示機能があるので対局の研究に使えます。

>> Run Application (HTML5+JS)

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